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PMAC2A PC/104  
4 Axis Stand-alone or PC104 Bus Controller  
PMAC2A PC/104设计用于OEM客户或终端客户,是一款结构小巧、功能强大、性能价格比突出的4轴或8轴嵌入式控制系统,更是一种柔性的、可靠的解决方案。
PMAC2A PC/104控制器可以直接用于模拟量伺服式或脉冲加方向步进式驱动控制。使用可选的插在基板上的附件板,可以支持USB2.0 或 Ethernet高速通讯,数字I/O(使用Opto-22接口),控制额外的5-8扩展轴以及高性能直接PWM纯数字控制。此外,PMAC2A PC/104可以通过104总线与上位机通讯,也可以使用双端口RAM提高总线的通讯速度,脱机独立工作时,还可以使用RS-232或者RS-422串口,USB2.0和以太网通讯,非常灵活。

 
zPictures/Product_357.jpg   PMAC2A PC/104 控制器的特点

硬件特点:

  • 40 MHz DSP563xx CPU;
  • 128k x 24 零等待SRAM;
  • 512k x 8 flash memory 用于固件和用户备份;
  • 2k x 8 EEPROM memory 用于参数备份;
  • 最新版本的固件;
  • RS-232/422 串口,PCI (PC) 总线接口;
  • 4轴通道接口电路,每一个包括: 
       ▼在板模拟量±10V(12位)输出;
       ▼在板脉冲加方向输出;
       ▼3路标准编码器输入;
       ▼四个标志信号输入(限位,回零,报警等),两个标志信号输出(使能等);
  • 通用I/O,可扩展I/O;
  • 高精度时钟+/-100 ppm;
  • PID/馅波/前馈伺服算法。

软件特点:

  • 运动轨迹规划
       ▼支持S曲线加减速的直线插补; 
       ▼支持S曲线加减速的圆弧插补;
       ▼点到点快速运动;
       ▼三次样条插补模式spline;
       ▼三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT);
       ▼自动硬件捕捉/触发功能;
       ▼交互式手动运动; 
       ▼可选择的运动提前预算lookahead。
  • 伺服特点
       ▼独立的数字PID反馈滤波;
       ▼速度前馈,加速度前馈,摩擦力前馈;
       ▼2路陷波滤波器;
       ▼PID参数可随时任意改变;
       ▼可编程的极限输入,输出;
       ▼可选择的多级点伺服算法。
  • 换相特色
       ▼交流伺服电机的正弦换相
       ▼交流感应电机的矢量控制
       ▼数字电流环(使用PWM输出时)(只适用PMAC2) 
  • 补偿特色 
       ▼位置补偿列表(1D & 2D);
       ▼力矩补偿列表;
       ▼反向间隙补偿;
       ▼刀具半径补偿。
  • 安全特色 
       ▼硬件的和软件的行程极限;
       ▼放大器使能/报警交换信号;
       ▼跟随误差警告极限;
       ▼整合电流极限;
       ▼编码器计数损失报警(某些版本);
       ▼Watchdog 报警计时器;
       ▼程序和通信校验。
  • 计算特色
       ▼实时多任务系统; 
       ▼48位浮点数编程;
       ▼三角函数和超越函数;
       ▼自动匹配不同的变量类型。
  • 可以使用的反馈形式
       ▼数字积分编码器;
       ▼正弦编码器;
       ▼旋转变压器;
       ▼电位计;
       ▼LVDTs,RVDTs;
       ▼并行数字编码器;
       ▼MLDTs;
       ▼串行编码器(例如:SSI)。
  • 笛卡儿坐标系或者主/从特色
       ▼用户自定义的笛卡儿坐标系;
       ▼可分离运行程序的坐标系;
       ▼支持多个电机的坐标系;
       ▼轴空间的转化(例如:坐标系偏置,旋转,镜像);
       ▼电子齿轮(不是编程必须的);
       ▼电子凸轮(需要编程支持)。
  • 运动程序特色
       ▼高级程序语言;
       ▼自动按顺序执行运动;
       ▼使用用户工程单位编程;
       ▼运动的值可以是公式,也可以是常量;
       ▼自动匹配坐标系里的各轴,
       ▼支持G代码,和代码扩展。
  • PLC程序特色
       ▼与运动程序异步;
       ▼象硬件PLC一样控制I/O;
       ▼脱机运行时,作为支持平台;
       ▼安全和状态监视;
       ▼伺服比例行程安排;
       ▼数据报告功能;
       ▼可使用控制器的全部寄存器。
 
 
 
zPictures/Product_358.jpg   PMAC2A PC/104 控制器选项及附件

选项 
处理器和固件选项
OPT-10   指定固件版本
OPT-5AF   默认的CPU配置,40 MHz DSP563xx CPU
OPT-5CF   80 MHz DSP563xx CPU
OPT-5EF   160 MHz DSP563xx CPU
OPT-6   扩展伺服算法
OPT-6L   lookahead功能
在板选项
OPT-2A  104总线
OPT-8A   高精度时钟(+/-15ppm)
OPT-12   在板2通道12位A/D转化

附件 
轴端子板
ACC-8ES   模拟量输出接口板
ACC-8FS   PWM输出接口板
ACC-8TS   附件扩展接口板
反馈接口板
ACC-1P   4 通道轴扩展接口板,I/O扩展接口板
ACC-28B   4 通道模拟到数字转换板(高精度)
数字I/O接口板
ACC-1P   4 通道轴扩展接口板,I/O扩展接口板
ACC-2P   I/O扩展接口板,通讯扩展接口板
ACC-34AA   32输入/32输出隔离串行I/O扩展板
ACC-34B   32输入/32输出隔离串行I/O扩展板(需要Opto-22™或兼容产品)
ACC-36P  16通道12位模拟到数字输入板
ACC-65ETH    TCP/IP模块IO
ACC-76   SNAP I/O 形式,32输入/32输出(需要Opto-22™或兼容产品)
ACC-77   SNAP I/O 形式,64输入(需要Opto-22™或兼容产品)
伺服接口板
ACC-51S   x4096高分辨率正弦编码器细分板
ACC-70P   Tamagawa 编码器接口板
通讯接口板
ACC-26A   串口通讯隔离转换板
电源支持
ACC-2A   电源,+/-15V 0.4 A & +5V HBAA-40W
ACC-2B   电源,+/-15V (0.8 A) & +5V HBAA-40W
PC104计算机
ACC-PC104    PC104计算机
接口电缆
ACC-21F   Cable 50-pin card-edge to 34-pin IDC header for PMAC (1) JOPT connector
显示附件
ACC-12A    40x2 LCD 背光显示
ACC-12C1   真空荧光管显示
ACC-12D    显示转换

 

如图所示:PMAC2A PC/104基板+ACC-1P背板+ACC-2P背板

 

 
zPictures/Product_359.jpg   PMAC2A PC/104 控制器软件

PMAC HMI Designer Software
Human-Machine Interface (HMI) 人机界面软件,定制操作界面

PTalk OCX Pro
界面友好的使用PComm32Pro的ActiveX 控件工具

PMAC Panel Pro
PMAC 在LabView环境下的动态链接库

PEwin32 PRO
PMAC 执行调试工具包

PMAC Communications Library (PComm32Pro)
PMAC 动态链接库,自带VB/C++ 例程

 

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